機器人關(guān)節(jié)是允許機器人本體各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。關(guān)節(jié)之中，凡單獨驅(qū)動的稱主動關(guān)節(jié)，反之，稱從動關(guān)節(jié)。主要分為兩種：平動（移動）關(guān)節(jié)，也稱之為移動副，允許連桿作直線移動。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，也稱之為轉(zhuǎn)動副，允許連桿作旋轉(zhuǎn)運動。機器人關(guān)節(jié)模組通常采用驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機、伺服電機、一體化直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機、模塊化直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機、諧波減速器、VR減速器、行星齒輪箱電機、蝸輪蝸桿齒輪箱電機、步進電機等。

電機大致可細分為以下幾種

1.交流伺服電動機：包括同步型交流伺服電動機及反應(yīng)式步進電動機等。

2.直流伺服電動機：包括小慣量永磁直流伺服電動機、印制繞組直流伺服電動機、大慣量永磁直流伺服電動機、空心杯電樞直流伺服電動機。

3.步進電動機：包括永磁感應(yīng)步進電動機。