諧波減速器輸入軸遲滯曲線的特性研究
介紹了諧波減速器的扭轉(zhuǎn)剛度與回差的測(cè)試裝置,并對(duì)其進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。固定諧波減速器的輸出軸,在輸入軸施加單向漸變力矩并利用量角儀測(cè)量輸入軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度;對(duì)測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,擬合出輸入軸遲滯曲線方程。通過(guò)多次測(cè)量實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證,建立的遲滯曲線方程與多次實(shí)際測(cè)量的誤差在3.8%以下;不同力矩值加載的結(jié)果顯示,諧波齒輪的回差主要是由驅(qū)動(dòng)鏈間的間隙、柔輪的變形滯后、各零件的制造和安裝誤差等造成的。
對(duì)于諧波齒輪驅(qū)動(dòng)來(lái)說(shuō),主要影響諧波驅(qū)動(dòng)精度的是驅(qū)動(dòng)誤差和回差?;夭畎冮g隙回差和彈性回差。純間隙回差是在輸出軸沒(méi)有轉(zhuǎn)矩的情況下,輸出軸正反轉(zhuǎn)所具有的回轉(zhuǎn)量。純間隙誤差與外力矩?zé)o關(guān),主要是由各運(yùn)動(dòng)副之間的間隙產(chǎn)生,諸如波發(fā)生器的徑向間隙、軸承間隙、柔輪與剛輪的嚙合側(cè)隙及波發(fā)生器和柔輪尺寸鏈的徑向間隙,彈性聯(lián)軸器與軸的連接間隙等;彈性誤差是由外加力矩引起的,與外加力矩的大小無(wú)關(guān),主要包括輸入軸、波發(fā)生器、柔輪筒體和輸出軸在外力矩作用下的扭轉(zhuǎn)變形產(chǎn)生的回差以及在外力矩作用下,柔輪輪齒歪斜引起的回差。
諧波齒輪驅(qū)動(dòng)技術(shù)是一種的驅(qū)動(dòng)技術(shù),倍應(yīng)用于空間技術(shù)、儀器儀表、機(jī)器人和機(jī)械等領(lǐng)域。