針對(duì)行星輪系動(dòng)力學(xué)建模與動(dòng)態(tài)靜力分析問題，提出了相應(yīng)的向量鍵合圖法?；谄矫鎻?fù)和鉸的運(yùn)動(dòng)約束條件，建立了更加簡明的平面復(fù)合鉸向量鍵合圖模型。根據(jù)行星輪系構(gòu)件間的運(yùn)動(dòng)約束關(guān)系，將系桿、行星輪、復(fù)合鉸及齒輪副的向量鍵合圖模型組合起來，建立了雙行星輪輪系機(jī)構(gòu)的向量鍵合圖模型。通過有效的增廣方法，消除了該類系統(tǒng)向量鍵合圖中的微分因果關(guān)系。應(yīng)用相應(yīng)的算法，提升了雙行星輪輪系機(jī)構(gòu)的計(jì)算機(jī)輔助建模與動(dòng)力學(xué)分析，說明了所述方法的有效性。

行星輪系機(jī)構(gòu)可用較小空間，提升較大的驅(qū)動(dòng)比。具有體積小、質(zhì)量輕、驅(qū)動(dòng)效率、工作平穩(wěn)及噪聲小等特點(diǎn)，被用來代替普通齒輪驅(qū)動(dòng)而應(yīng)用于現(xiàn)代機(jī)械中。該類機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)靜力分析，無論對(duì)其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選用及控制，還是對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)靜態(tài)強(qiáng)度的計(jì)算與校核都十分重要。為此，外學(xué)者提出了具有不同特點(diǎn)的力學(xué)方法及軟件。20世紀(jì)50年代末由美國學(xué)者所提出的鍵合圖方法就是其中之一，在許多系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模與分析中得到了成功的應(yīng)用。

構(gòu)成行星輪系的基本構(gòu)件是太陽輪、行星輪及系桿。其運(yùn)動(dòng)特征是太陽輪與行星輪外嚙合，行星輪同時(shí)繞自身軸線及系桿與太陽輪的共同軸線旋轉(zhuǎn)。由此所形成的構(gòu)件間非線性約束關(guān)系，使其鍵合圖模型中的部分能元件所對(duì)應(yīng)的能量變量是非立的，從而導(dǎo)致非線性微分因果環(huán)，給該類系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)輔助建模及動(dòng)態(tài)靜力分析帶來較大的代數(shù)困難。